Robotarm voor gebarentaal

Het is al een heel eind geleden sedert onze laatste post. We willen u met deze post laten weten wat er ondertussen allemaal gebeurd is. In onze laatste post stak een filmpje van het gehele alfabet. Het eerst daaropvolgende dat we gedaan hebben was onze eindpresentatie voor de jury op vrijdag 22 juni. De presentatie verliep vlekkeloos en de jury vond ons project zeer geslaagd! Hieronder volgen enkele sfeerbeelden van toen. De week erna, op woensdag 27 juni, gingen we naar Kortrijk. We hadden ons ingeschreven voor de wedstrijd " GIP Awards ", een wedstrijd waar leerlingen uit het middelbaar met hun project kunnen aan deelnemen. In onze categorie, "Engineering", zijn we in de top-5 beland! We kregen hierdoor elk een mooie Arduino set! Rond die periode kregen we ook te horen dat we geselecteerd waren bij de top 10 eindwerken van heel Vlaanderen die zich ingeschreven hebben voor de wedstrijd " Focus Aarde ", een wedstrijd o...

Wat de hand betreft is deze zo goed als af. Hieronder volgt een filmpje met alle letters van het alfabet. Nu moet enkel nog de bovenarm op punt gezet worden!

We zijn nog steeds bezig om ervoor te zorgen dat onze onderarm mooi rechtopstaand kan gepresenteerd worden. Het idee is dat we een volledige bovenarm (met elleboog en schouder) bijmaken en daarop onze onderarm zullen plaatsen. We zijn nog niet volledig klaar, maar we kunnen jullie al een paar foto's laten zien: de schouder                    de elleboog  Volgende week maandag 21 mei opent onze school de deuren. We hopen tegen dan de bovenarm klaar te hebben. Wie zin heeft kan ons van  10-12u en van 14-17u een bezoekje brengen om de arm eens in het echt te zien! Wij zullen aanwezig zijn in het gebouw van de eerste graad. Voor wie dit niet weet zijn, volg d e rode pijlen op de plattegrond van de school hieronder:

We zijn druk in de weer om al onze gebaren zo goed mogelijk uit te laten beelden met onze nieuwe hand! Nu we een nieuw model van hand gebruiken, moesten we deels herbeginnen met de letters. Momenteel gebruiken we een roomijs doos als voet voor onze hand, maar we proberen hiervoor nog iets beters te voorzien! We zijn er bijna uit wat het zal worden, maar dat houden we nog even voor onszelf. Laat nu vooral jullie fantasie de vrije loop! Hieronder volgen enkele sfeerbeelden:

We hebben een aantal zaken aan de nieuwe hand wat veranderd. Dit om een betere functionaliteit van de arm te verkrijgen en om de hand er wat beter te laten uitzien. Op onderstaande foto zie je hoe de hand er eerst uitzag. Zoals je kunt zien, steken de KRIMP's uit de kootjes. Om een beter uitzicht voor onze hand te verkrijgen, wilden we de KRIMP's in de kootjes gaan inwerken. Je kunt ook zien dat de gat pluggen uit de kootjes steken. Hierdoor kan het gebeuren dat, tijdens het in- en uittrekken van de vingers, de gat pluggen aan elkaar blijven haperen en de vingers niet volledig in- en uittrekken. Op onderstaande foto's hebben we de wijzigingen aangebracht bij één van de vingers. Zoals je kunt zien, zitten de KRIMP's weggewerkt in de vingerkootjes. Ook zijn de ringen van de scharnieren van de kootjes iets meer naar binnen geprint waardoor de gat pluggen nu ingewerkt zijn in de kootjes.   Na het hertekenen en herprinten van alle onderdelen, bekomen we h...

Vorige week vrijdag, 30 maart, kwam de externe jury naar onze school. We hebben voor hen, samen met de interne jury, een eerste (proef) presentatie mogen houden. Dit als voorbereiding op de eindpresentatie op het einde van het schooljaar. Hieronder enkele foto's van tijdens onze presentatie. De foto's zijn genomen door VTI Ieper.

We moesten een nieuwe manier bedenken om goed te kunnen scharnieren. Bij de vorige hand gebruikten we nog niet bewerkte PLA als assen voor de scharnieren. Die PLA was wat te flexibel waardoor een groot deel van de wrijving daar al begon. We wilden eerder gaan werken met een non-plastic buisje dat we in de ringen van de vingerkootjes kunnen schuiven. Zoals je kunt zien op onderstaande foto, zijn er aan de kootjes ringen voorzien om een as in te schuiven: We hebben iets bruikbaars gevonden. Het is namelijk een buisje van messing met een buitendiameter van 4 mm en een binnendiameter van 3 mm. Op de foto's hieronder is te zien dat deze buisjes goed passen. De buisjes moeten wel nog op maat gesneden worden. We hebben ook nog een manier nodig om die buisjes vast te hangen zodat ze niet uit de hand vallen. Wij hadden gedacht aan gat pluggen zoals je soms bij zelfbouwkasten ziet. Deze pluggen hebben we ook zelf ontworpen en geprint. We hebben er een kleine 40 nodig. ...

Tijdens het programmeren van de letters zijn we tot de conclusie gekomen dat in de scharnieren in de vingers nog te veel wrijving zit. Ook al hebben we al meerdere malen geprobeerd wat bij te vijlen/schuren. Daarom hebben we besloten om het ontwerp van de hand compleet te veranderen (de arm blijft behouden). In enkele dagen tijd hebben we een nieuwe hand getekend en zelfs al geprint! De tekening van de nieuwe hand wordt links op het scherm toegevoegd onder "links". Hieronder volgen enkele momentopnames van bij het printen van de nieuwe hand: 3u15                                                                                     4u20                                      ...

We zijn op dit moment bezig om de waarden van de servo's in te stellen per letter. De gebaren die we op dit moment al hebben (letters a en b), lijken toch al aardig op wat het zou moeten zijn.  In het filmpje hieronder zie je de robothand de letter a vormen:           In het filmpje hieronder zie je de robothand de letter b vormen: Wat ons nog steeds parten speelt is de wrijving in de buisjes in de arm waar de visdraad in loopt. We moeten nog een manier bedenken om de doorgang in de buisjes wat gemakkelijker te maken. Indien jullie een tip hebben, mag je hieronder altijd een reactie plaatsen!!

In de loop van de week hebben we een app gemaakt! Deze app zullen we gebruiken voor de invoer van de te vertalen tekst. Via een smartphone/tablet/pc typen we dus tekst in de app. Die tekst wordt dan via bluetooth doorgestuurd naar de Arduino waarbij de Arduino de tekst dan zal spellen om de letters uit te beelden. De app hebben we ontworpen met " App Inventor " In het filmpje hierboven zie je dat we tekst intypen in een smartphone. Wanneer we op de knop "Send Message" drukken, wordt de tekst doorgestuurd naar de Arduino. De Arduino is nu verbonden met de pc, we kunnen dus registreren welke tekst de Arduino ontvangt. Links van de smartphone zie je het pc scherm waar je kan zien dat de tekst ontvangen wordt. Onder de tekst staat een cijfer. Dat cijfer duidt het aantal karakters aan van de tekst. De Arduino weet dus meteen hoeveel letters hij moet uitbeelden. De bluetooth module die we gebruiken voor de communicatie met de smartphone is de HC-06 die wordt aanges...

We hebben een code geschreven om met vier potentiometers iedere vinger apart juist te zetten per letter. De uiteindelijk bekomen waarde voor de stand van de servomotoren kunnen we dan mooi aflezen op ons LCD scherm. In onderstaand filmpje is dit goed te zien: "M1", "M2", "M3" en "M4" zijn de vier motoren per vinger. Bij de duim en middelvinger gebruiken we slechts drie motoren, wat betekent dat we dan "M4" niet gebruiken. Deze waarde wordt dan opgeslagen in de hoofdcode bij de gepaste letter. Er zijn 19 motoren en 26 letters. Dat betekent dat we 494 waarden nodig hebben!

Tijdens het programmeren van de eerste letters hebben we ondervonden dat de schijfjes waar de visdraad zich op aanspant niet zo stevig zijn. Bij een paar schijfjes heeft de visdraad de haakjes kapotgetrokken (afbeelding links). Ook is de visdraad in één van de vingers geknapt (afbeelding rechts).                                                           Om dit op te lossen hebben we voor een wat stevigere visdraad gekozen (heeft nu 20 kg trekkracht waar vroeger 9,07 kg trekkracht) en hebben we een nieuw ontwerp voor de schijfjes gemaakt. Zoals je op de foto's hieronder kunt zien zijn er bij de schijfjes geen haakjes meer aanwezig. Ook hebben we nu aan twee kanten een leiding in de schijfjes. Dit zorgt voor een betere geleiding van de visdraad in de gleuf v.d. schijfjes. Nu kun je je afvragen: "Maar hoe ga je je visdraad...